Roues

Il existe tout un tas de roues pour robots omnidirectionnels. Voici un petit tableau récapitulatif des modèles disponibles avec les avantages et les inconvénients:

Type de roue Photo Avantages Inconvénients Fournisseurs
Roues suédoises Distance constante entre l'axe du moteur et le sol (pas de vibrations) Point de contact avec le sol variable. La distance entre le centre du robot et le point de contact varie selon le rouleau sur lequel repose la roue Acroname Omniwheel krause-robotik selectronic
Roues omnidirectionnelles Point de contact avec le sol constant Distance entre l'axe du moteur et le sol variable AndyMark
Omniwheel
Vex
Roues Mecanum Distance constante entre l'axe du moteur et le sol. Le point de contact avec le sol ne varie pas ? AndyMark

Il existe un autre type de roues ultra compliquées à réaliser, l'article décrivant le principe est disponible ici

Les roues de notre robot :

2013

2012

Videos de robots holonomes

Références

  • A reference paper about holonomic control of a robot with an omnidirectional drive.here
  • Another reference with another wheel configuration that is not obvious at first. here
  • Yet another paper on trajectory generation and control of omnidirectional robots. here